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기술문의 :)

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subject 회전 속도 관련 문의입니다.
writer 아트로봇CT (ip:)
  • date 2017-02-02 21:55:30
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안녕하세요


일단 본 제품은 정확한 회전수 조절이 불가한 제품입니다.


중심값에 가까워지면 좌회전도 우회전도 아닌 중간값 상태가 되어 거의 멈추는 효과가 있으나, 미세하게 움직일수 있으며,     PWM파형 자체를 멈출경우 완전히 멈추는 것은 가능합니다.


또한 제품의 중심값은 정확히 90이 아니고,

사용되는 라이브러리,  서보모터 별 미소한 차이,  서보모터에 장착된 인코더(회전으로 중심값 조절에 사용) 조정에 따라 달라집니다.


보통은,  제어신호상 중앙값(가령 90) 파형을 발생하는 상태에서,

제품에 달린 회전볼륨을 조절하여 0점 조절을 하여  중심을 조절할수 는 있으며,

이 값은 조금씩 변경될수도 있습니다. 


이렇게 설정한 후엔  중앙값보다 크거나 작으면  회전방향 및 속도 제어가 어느정도는 가능하며,

이때 최소 회전속도는 정해지지 않았습니다.

대략적인 속력은 직접 측정해보시면 되지만,

다시 말씀드리지만 정확한 회전속도가 유지되지 않으며,

특히 바튀 두개를 이용하여 직진을 하려할때,  두 바퀴의 속력은 절대 동일하지 앟으며 다소 차이가 나게됩니다.


참고로, 정확한 회전속도 제어를 위해선  회전속도 감지를 위한 인코더 부품과

이 정보로 피드백 제어를 하는방법이 필요할것으로 판단됩니다.






---------- Original Message ----------

 

 아두이노와 연결하여 돌리려고 하는데요.
무한 회전 서보모터의 경우에는 아래의 코드에서 angle 값을 90에 가깝게 할 수록 회전속도가 늦어지는걸로 알고 있는데요. 이 모터에서 가장 낮은 회전속도를 적용했을 때 1바퀴 도는데 걸리는 시간이 어느정도 되는지 알고 싶습니다. 
감사합니다.


<아두이노 코드>
// 서보모터를 불러오기 위한 라이브러리 호출
#include  
// 서모모터에 신호를 입력할 입력핀 지정
int servoPin = 9;
// 서보모터의 도는 속도 조절
// 현재 angle=92로 두면 정지
int angle = 90;
// 서보모터의 객체 선언
Servo servo;
// setup() 함수는 아두이노에 전원이 처음 켜질 때 한번만 실행이 된다.
void setup() {
  // attach() 함수를 통해 아두이노에 모터를 장착하도록 한다. 내부인자로는 핀 번호를 대입
  servo.attach(servoPin);
}
// loop() 함수는 setup()이 완료된 후 지속적으로 반복 실행된다.
void loop() 
{
  // write()함수는 일반 서보모터에서는 내부인자의 정수값이 각도를 의미한다.
  // 하지만 무한회전 서보모터에서는 도는 속도를 의미한다.
  // 90도를 기준으로 더 크면 오른쪽으로 회전, 더 작으면 왼쪽으로 회전
  // 90도는 정지하고 180도나 0도로 가까워질 수록 회전속도가 증가한다.
  servo.write(angle);
  // 약간의 delay() 시간을 주어 전력이 바로 중단되는 피해를 방지
  delay(10);
}
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